航天装配用助力机械手

卓锋自动化机械手帮航天器材特殊部件装配现场,用折臂式起重机做事，提高效率

本助力机械手为我司为成都某公司工件生产线设计制造的模具托盘搬运上下线助力机械手，客户把模具托盘搬运到加工线上面，夹具采用内类似叉车机械，插入模具托盘低部，夹具上面安装有工件到位检测功能，检测到模具托盘到位后，助力机械手才可以搬运，以确保工件准确定的安装到位，安全性好。以下为现场安装示意图。产品安装客户使用后，得到了客户的一致好评。

地面式助力机械手由无缝钢管焊接立柱，标准型主机，非标夹持夹具，气动平衡智能气路组成。主机模块化系统设计，夹具个性化非标定制，量身解决客户生产线小批量多品种的上下料问题。

设备型号及参数表

3：装配助力机械手构成及技术说明

 a)  机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，配合各种非标夹具，硬助力机械手可以实现起吊各种形状的工件,安装形式可以是地面固定、悬挂固定或是导轨移动。

 b)  助力机械手具有平衡物料重力的功能，将重物浮在空中，操作者可轻松、方便地对重物实现各种要求的搬运、装配和特殊定位工作。在减轻劳动强度，保障作业安全，提高生产效率等方面发挥着越来越重要的作用。助力机械手的操作非常简单，操作手柄简单易于控制，从而可以快捷的响应手柄输出的动作。