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智能平衡吊机械手常用吊装方式

2019-11-08

    夹具是直接承担抓(或吸)取物件的元件。


    1、夹具的抓取机能


    地面型助力机械手的夹具的抓取机能是由被抓取物件和夹具决定的。被抓取物件的大小、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动(抓取运动的物件)情况,决定了夹具是的大小、形状、个数、种类配置和动作,而这些又决定了夹具的抓取机能(即该夹具能抓取的极限尺寸;夹具对物件的约束和握紧程度;抓取精度-定位精度等)。


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    2、夹具的种类


    机械手的夹具有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时,夹具常与手掌相对握紧。机械式夹具没有手掌,全靠夹具握紧物件;而吸盘式夹具则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式夹具的应用比较广泛。

机械式夹具常按指根的动作及夹具的数目或夹具的形状进行分类。


    (1)按指根的动作不同分类回转型夹具:夹具的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节夹具的本体是一个直构件;固定关节指的本体是一个弯构件,即在指的中间处形成一个"V"形关节角;而自由关节指的本体在中间分开,指根与指尖是由铰链连接的。


    直进型夹具:夹具的张开与闭合是靠夹具的直接动作完成的。这种夹具也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合夹具。


    (2)按夹具抓取部分的形状分类


    有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。


    3、典型表面与夹具的接触状态虽然被抓取物件的形状和尺寸是多种多样的,但是从抓取的角度来看,可将被抓取部位的形状分成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种夹具在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的,根据这时的接触状态,即可对不同形状和数量的夹具及其抓取机能进行分析和比较,以便从中选出合理的指形和夹具个数。


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